PCI手术机器人：是“替代”亦是保护

经皮冠状动脉介入治疗（PCI）是通过疏通狭窄甚至闭塞的冠状动脉管腔，从而改善心肌血流灌注的治疗方法。在传统PCI手术过程中，手术医生不仅长期暴露于X射线的电离辐射下，还有可能因为长期穿着沉重的铅衣产生骨骼系统损伤。于是，人们开始着手研发PCI手术机器人系统来替代医生完成手术。

2006年，以色列海法医院成功研制出可以进行心血管介入手术的手术机器人Remote navigation system(RNS)。2012年，美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics的初代产品CorPath 200经FDA批准上市；2016年，该公司的二代产品CorPath GRX经FDA批准上市，上述两代CorPath系统均可用于实施PCI手术。2019年2月，法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R-OneTM获得欧盟CE认证。

介入医生面临职业危害

心血管病（Cardiovascular disease，CVD）是全球第一大死亡原因，治疗心血管病的手术包括经皮冠状动脉介入治疗（PCI）、冠状动脉旁路移植术（CABG）、心脏瓣膜修复和置换、心脏移植等。PCI手术在过去的30多年间主要经历了三个阶段：单纯球囊扩张时代、金属裸支架时代和药物涂层支架时代。

1977年，德国医生Gruentzig在瑞士苏黎世成功进行了世界上第一例球囊扩张导管手术，开创了心血管介入治疗的新纪元，PCI手术由此进入大家的视野。1987年，Sigwart医生完成了第一例将金属支架置入冠状动脉的手术，也就是现在经常提到的心脏支架置入手术，并取得较好疗效，这种手术方式基本上解决了球囊扩张导管术急性血管闭塞这一严重的并发症。支架置入术有效地抑制了血管弹性回缩和负性重塑，使患者中远期再狭窄率比球囊扩张导管术下降了15%。2001年9月，在瑞典斯德哥尔摩召开的欧洲心脏病学会议上公布的RAVEL试验结果开启了药物涂层支架（DES）治疗冠心病的新时代。

然而，与介入器械和影像学技术快速发展不相匹配的是，PCI手术模式本身很少得到关注。PCI手术仍需要术者站立在DSA数字减影血管造影手术床旁，在X射线照射下手动操控介入器械才能完成，这种手术模式与当年Gruntzig开展心脏介入手术相比基本没有变化。长期暴露于射线下累积的电离辐射效应和穿着铅衣导致的骨骼系统疾病，使介入心脏病学医生的职业危害日益显现。介入医生长期受到电离辐射，面临着白内障、白血病、皮肤损伤的风险，并存在诱发恶性肿瘤和可遗传的基因突变的可能，国际原子能机构呼吁介入心脏病学领域应该尽量减少介入从业人员受到的辐射剂量。减少电离辐射的方法是穿着铅衣，佩戴铅帽、铅眼镜和铅脖套。但“全副武装”后，还有另一个不容忽视的问题